Historia stroju, jakim jest kostium kąpielowy sięga lat 60-tych XIX wieku. Jego kolebką są: Francja oraz Anglia. To tam powstały pierwsze kostiumy kąpielowe. Wówczas też obowiązywały pewne reguły odnośnie noszenia tego typu odzieży.
Kobiety były zmuszone do noszenia dwóch rodzajów kostiumów. Pierwszy gdy przebywały na plaży. Drugi, kiedy szły się kąpać.
Początkowo też tego typu kostiumy zakrywały niemal całą powierzchnię ciała kobiety. Dopiero u schyłku dwudziestego wieku rozpoczęto wprowadzanie kostiumów które już dużo mniej krępowały kobiece ruchy i bardziej przylegały do ciała.
Następnie pojawiły się dwuczęściowe bawełniane stroje, które dość szybko zostały zastąpione przez modne bikini – czyli dość skąpą i bardzo wyciętą wersję kostiumu.
Obecnie stroje kąpielowe także są dostępne w kilku wersjach. Kobiety jak i dzieci mają do swojej dyspozycji zarówno jednoczęściowe kostiumy, które maskują pewne niedoskonałości ich figury a dla maluchów są bardzo wygodne i bezpieczne.
Inny rodzaj kostiumów to także stroje dwuczęściowe – często wersje te są także dostępne dla małych dziewczynek.
